太平道的创始人，有人认为应是汉顺帝时的于吉。《后汉书·襄楷传》记载，琅玡（治今山东临沂市）人宫崇来到洛阳，向汉顺帝献上其师于吉在曲阳泉水上所得的神书一百七十卷，有司认定其说“妖妄不经”，汉顺帝便没有批准这部“神书”的通行。这本神书就是《太平清领书》，即后来的《太平经》。汉桓帝时，襄楷再次上书称赞“宫崇所献神书，专以奉天地顺五行为本，亦有兴国广嗣之术，其文易晓，参同经典”（《后汉书》第1081页），但汉桓帝未予理睬。到汉灵帝时，这本书才开始比较广泛流传。
关于于吉，《三国志·孙策传》裴《注》引《江表传》说：“道士琅玡于吉，先寓居东方，往来吴会，立精舍烧香，读道书，制作符水以治病，吴会人多事之。”孙策要杀于吉，“诸事之者悉使妇女入见策母，请救之。母谓策曰：‘于先生亦助军作福，医护将士，不可杀之。’”但孙策却坚持认为“此子妖妄，能幻惑众心，远使诸将不复相顾君臣之礼，尽委策下楼礼拜之”。（《三国志》第1110页，中华书局2011年版）最终还是斩了于吉。
其实这些记载都是靠不住的。首先，经学者研究证实，《太平经》非出一人之手，于吉可能参与其中。其次，于吉本人也几近于传说。假如汉顺帝时，于吉已著书并使其徒去朝廷献书，则其人可知不是少年。五十年后孙策坐领江东，他又出现在江东并最终被杀，似乎也不大可能。而且在有关于吉的记载中，也找不到任何他曾创建宗教组织的记录。
《太平经》今已残，只有五十七卷，今有王明《太平经合校》一书，可参看。《太平经》着力宣扬太平世道的理想，反映身处苦难之中的民众对太平的向往。作为一部宗教典籍，它还宣扬人人都具有成仙的可能性，如果精气神具足，就可长生，由此提出了“守一”、“食气”、“胎息”等修炼方法。它还提出了道德伦理中的“承负说”，来解释现实生活中的因果报应。后来此书为张角所得，成为张角创建宗教的主要理论依据。
《后汉书·皇甫嵩传》记载，河北钜鹿人张角在传教之初，事奉黄老道（道教的前身），后自称“大贤良师”，其弟张梁、张宝称“大医”。张角在传教过程中，宣扬太平之气将至，太平之世将来，太平道奉“中黄太乙”为至高神。其传教方式是：“太平道师持九节杖，为符祝，教病人叩头思过，因以符水饮之。病或自愈者，则云此人信道，其或不愈，则为不信道。”（《后汉书》第2436页注）因为汉末社会矛盾尖锐，加之疾疫流行，张角等人以符水咒说的方式疗病，病者颇愈，太平道于是得到了充分发展。“角因遣弟子八人使于四方，以善道教化天下，转相诳惑。十馀年间，众徒数十万，连结郡国，自青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州之人，莫不毕应”。就连洛阳的皇宫中都有人信奉太平道。张角对自己的信众进行了组织：“遂置三十六方，方犹将军号也。大方万馀，小方六七千，各立渠帅。”（《后汉书》第2299页）张角才是太平道的真正创建者。
在中国古代，宗教往往成为组织民众和进行宣传的重要手段，张角看来深谙此道。他们宣称：“苍天已死，黄天当立。岁在甲子，天下大吉。”准备在光和七年（184年）三月起事，因人告密而提前起事。他们头裹黄巾，因而被称为黄巾军。张角按《太平经》中“天地人三统”的思想，自称“天公将军”，张宝称“地公将军”，张梁称“人公将军”。斗争持续了半年多的时间，张角病死，其弟张梁、张宝被杀。腐朽的东汉王朝在经历了这次沉重打击后走向覆灭。
太平道本身也因为统治者的镇压，在起义失败后销声匿迹，传授不明，但是太平道对后世道教和民间秘密宗教的影响却极为深远。